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數位控制伺服機械手的工作原理


  數位控制伺服機械手其全部動作由汽缸驅動,而汽缸又由相應的電磁閥控制。其中,上升/下降和左移/右移分別由雙線圈兩位電磁閥控制。下降電磁閥通電時,數位控制伺服機械手下降;下降電磁閥斷電時,數位控制伺服機械手下降停止。只有上升電磁閥通電時,數位控制伺服機械手才上升;上升電磁閥斷電時,數位控制伺服機械手上升停止。同樣,左移/右移分別由左移電磁閥和右移電磁閥控制。數位控制伺服機械手的放松/夾緊由一個單線圈(稱為夾緊電磁閥)控制。該線圈通電,數位控制伺服機械手夾緊;該線圈斷電,數位控制伺服機械手放松。 當數位控制伺服機械手右移到位并準備下降時,為確保安全,必須在右工作臺上無工作時才允許數位控制伺服機械手下降。也就是說,若上一次搬運到右工作臺上的工件尚未搬走時,數位控制伺服機械手自動停止下降。
數位控制伺服機械手動作過程
  從原點開始按下啟動按鈕時,下降電磁閥通電,數位控制伺服機械手開始下降。下降到底時,碰到下限位開關,下降電磁閥斷電,下降停止;同時接通夾緊電磁閥,數位控制伺服機械手夾緊,夾緊后,上升電磁閥開始通電,數位控制伺服機械手上升;上升到頂時,碰到上限位開關,上升電磁閥斷電,上升停止;同時接通右移電磁閥,數位控制伺服機械手右移,右移到位時,碰到右移極限位開關,右移電磁閥斷電,右移停止。此時,右工作臺上無工作,則光電開關接通,下降電磁閥接通,數位控制伺服機械手下降。下降到底時碰到下限位開關下降電磁閥斷電,下降停止;同時夾緊電磁閥斷電,數位控制伺服機械手放松,放松后,上升電磁閥通電,數位控制伺服機械手上升,上升到極限時碰到極限位開關,上升電磁閥斷電,上升停止;同時接通左移電磁閥,數位控制伺服機械手左移;左移到原點時,碰到左極限開關,左移電磁閥斷電,左移停止。至此,數位控制伺服機械手經過八步動作完成一個循環。
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